1920年、ドイツのニュルンベルクにて靴職人の息子として生まれた、アドルフ・ダスラーとルドルフ・ダスラーの2人が共同で資金を出し、靴製造の会社「ダスラー兄弟商会」を設立。ベルリンオリンピック等の活躍により順調に見えたダスラー兄弟商会だが、やがて二人の意見は合わなくなり商会は解消となった。1948年、二人はそれぞれ独立。ルドルフはルーダ(後のプーマ)を設立し、アドルフはアディダスを設立。ルドルフの「RU」とダスラーの「DA」を採って【RUDA(ルーダ)】というスニーカーブランド名でしたが、1949年、より軽快なフットワークのイメージに変更するため、社名を【Puma(プーマ)】に変更した。
1958年、スウェーデンワールドカップでの登場したスパイクにて、シューズサイドにある流線型のライン「フォームストライプ」が初登場。その後、プーマのトレードマークとして使用されている。1970年、FIFAワールドカップ決勝においてペレが靴紐を結び直す姿が映り世界中の人々がプーマのシューズを目にしたことで、大きな宣伝となった。1998年、ファッションブランド Jil Sander(ジル・サンダー)とコラボレーションモデルを発表、大きな注目を浴びた。これがキッカケとなり、有名ファッションブランド/デザイナーとのコラボレーションを行うという流れが作られた。